Schlangenroboter bekommt Beine

Roboter, die zwischen schlangenartigen und zweibeinigen Bewegung wechseln können, haben den Vorteil der größeren Wendigkeit. Der REBIS (Reconfigurable Bipedal Snake) Roboter verfügt über eine neuartige modulare Bauweise und kann schnell zwischen verschiedenen Konfigurationen wechseln, ohne dabei Module umzulagern.

Die Natur liefert viele Vorbilder für innovative Roboterkonstruktionen. Schlangen, mit ihren typischen Bewegungsarten wie seitliches Kriechen, Drehen, Rollen und dem Überwinden von Hindernissen inspirierten die Ingenieure Rohan Thakker, Ajinkya Kamat, Sachin Bharambe, Shital Chiddarwar, und K. M. Bhurchandi des Visvesvaraya National Institute of Technology, Indien, zum Bau eines neuartigen Roboters.

Doch nicht die perfekte Nachahmung der Natur, sondern eine energieeffiziente und der jeweiligen Situation angepassten Gangart der Maschine stand im Vordergrund der Entwicklungsarbeiten des Inobotics-teams (1).

Re-Configurabable Bipedal Snake Robot

Der ReBiS (Re-Configurable Bipedal Snake Robot) besteht aus einer Vielzahl an Gelenken, die sowohl den typischen Schlangengang beherrschen, sich zudem aber auch zu einem zweibeinigen Laufroboter transfomieren können (2). Die hohe Flexibilität des kinematischen Systems ermöglicht eine Vielzahl an Bewegungsarten, die sonst nur von unabhängigen Aggregaten ausgeführt werden könnten. Weniger Motoren, weniger Bauteile und eine höhere Energieeffizienz durch die jeweils beste Gangart des Roboters sind die Ergebnisse der Forschungsarbeiten am indischen Nagpur Institute of Technology.

Aufbau

Aufbau Schlangenroboter

Das Bild zeigt den Aufbau eines Moduls des REBIS Roboters (3). Es besteht aus einer C-Klemme, einer Motor-Klemme und einem Dynamixel MX-28 Motor. Das Gelenk hat einen Drehwinkel von +/ -120°. Jedes Teil wird individuell auf einer CNC-Fräsmaschine hergestellt.

Quellen und Verweise:

(1)rebis.inobotics.com
(2).youtube.com/user/inobotics
(3)rebis.inobotics.com/…/rebis-robot-design.html

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